标准号：T/SSITS 507-2024
标准名称：防爆叉车类移动机器人 技术要求
团体名称：深圳市机器人标准检测技术学会
发布日期：2024年12月12日
实施日期：2024年12月12日
一、术语和定义
适用于本文件的术语和定义包括：
1.防爆叉车类移动机器人：能在危险场所自动行驶作业的叉车，类型多样，如平衡重式等。
2.叉车属具：用于拓展叉车功能，挂装在叉车关键部位的独立工作装置。
3.爆炸性环境的最低点燃温度：规定条件下，可燃物质蒸气或粉尘云的最低点燃温度。
4.最高表面温度：不利运行但合规条件下，设备接触爆炸性环境部件的最高温度，制造商编制产品标准时要考虑多种条件，电气设备温度组别符号意义有对应表格。
5.设备保护级别（EPL）：依设备成为点燃源可能性及不同爆炸性环境特征而定，分Ga、Gb、Gc（气体环境）与Da、Db、Dc（粉尘环境）等，各有不同保护特性与适用区域。
6.正常运行条件：车辆在特定优质表面的运行条件。
7.预期故障：正常运行中的设备损坏或失效。
8.罕见故障：少见但已知的故障，两个独立预期故障特定组合视为罕见故障。
9.目视检查：肉眼识别设备明显缺损。
10.一般检查：包含目视检查，用近设备工具查缺损，一般不要求断电或开箱。
11.详细检查：涵盖一般检查，需开箱、用工具检测设备内部缺损。
二、危险源识别
1.通则：识别危险源与点燃源风险，对比点燃能力与物质特性，列出潜在点燃源，涵盖维护清洁作业。
2.点燃特性：依据相关国标确定爆炸性环境点燃特性，涉及最小点燃能量等数据。
3.有效点燃源出现的可能性：按出现情形分类点燃源，无法估计时假定始终存在。
4.可能点燃源：有热表面、机械冲击摩擦、电气火花热表面等多种。
5.危险源辨识：示例表列出机器人各类危险因素、产生原因与可能部位。
三、技术要求
1.基本性能要求：非防爆参数、技术要求分别符合对应标准章节。
2.非电气防爆通用要求：防控非电气点燃源，机械、非金属部件及温度控制等满足多国标要求。
3.电气安装：电气设备有防爆证，安装符合国标，保证接地、部件编号等合规，防油污染。
4.动力系统：电源及充放电装置适配整机防爆需求，不同电池、电源连接装置有对应国标要求，充电有安全规范。
5.驱动系统：带电部件防爆适配整机，特定区域用机器人车轮有电阻要求，防粉尘堆积。
6.装载系统：各部件带电部分防爆适配整机，液压系统、工作装置、叉车属具满足多国标安全、材质要求，防粉尘堆积。
7.控制系统：满足国标，带电部件防爆适配，设过载、绝缘监控装置，有对应保护要求。
8.人机交互系统：部件防爆适配整机，评估防控非电气点燃源。
9.通信系统：防爆性能、部件适配整机，有物理安全、加密管理规范，保障供电、操作、信息安全。
10.定位导航系统：部件防爆适配，防控非电气与电磁类风险，符合国标要求。
11.安全保护与防护装置：含多种防护，部件防爆适配，防控两类风险，有急停装置位置示例。
四、试验方法
1.试验前准备：车辆、仪器状态良好，部件充分磨合。
2.一般试验条件：环境温湿度、风速、海拔受限，试验场地满足制造商或国标地面条件，动态场地还有坡度、长度等要求。
3.试验载荷要求：主载荷为特定质量、尺寸的均质立方体，有辅助载荷，可特殊制作。
4.基本性能要求试验：参考对应标准章节方法。
5.非电气防爆通用要求：依多国标条款测试表面电阻、温度。
6.电气安装：专业人员核查防爆证、安装合规性，分三级检查，有对应项目，还查铭牌标识。
7.系统防爆部件核查：核对各系统防爆部件与整机防爆的一致性。
8.动力系统：测试电源充放电、适应性等，有电量告警、自动充电等功能检测。
9.驱动系统：测试车轮电阻，核查粉尘环境防堆积文件。
10.装载系统：液压系统、表面材料、属具等目视检查或按国标方法测试。
11.控制系统：测试过载保护动作特性、绝缘监视功能。
12.通信系统：测供电电压、查稳压与封闭，审加密算法。
13.安全保护与防护测试：依要求评估防护装置。
五、检验规则
1.检验分类：需获指定单位整机“防爆合格证”，分出厂、型式检验。
2.出厂检验：制造厂逐台检，合格附证出厂，不合格可返工复检。
3.型式检验：新产品等多种情况需进行，项目明确。
六、标志、标牌和随机文件
1.标志：车辆明显部位设适配“Ex”标志。
2.标牌：含制造商、产品、编号、质量、载重等多类信息，标注防爆相关内容。
3.随机文件：提供设计图、说明书、证书等多类资料。
七、运输及贮存
1.运输：附件防锈、部件涂油、注润滑油脂、固定运动件、妥善固定机器人。
2.贮存：存干燥通风、无腐蚀、非露天场所，温湿度、空气有要求。
起草单位：本文件主要起草单位：苏州赛福德自动化科技有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、浙江杭叉 智能科技有限公司、合力工业车辆（上海）有限公司、机科发展科技股份有限公司、广东赛弗智能物联科技有限公司、绵阳市五八机器人科技有限责任公司、长沙金鹰机电科技有限公司。 本文件参编单位：安吉思防爆技术(苏州)有限公司、深圳瑞朗特防爆车辆有限公司、杭州亿亿德传 动设备有限公司、武汉天眸光电科技有限公司、上海电器科学研究所（集团）有限公司、珠海创智科技有限公司、沈阳广角成套电气股份有限公司。
起草人：成林、杜勇、王志杰、胡浩、谢昊天、孔祥忠、李宝林 、陈巍、王勇、周鑫 卓、岳婷婷、冉坤、朱晓鹏。