标准号：T/HIMA 001-2025
标准名称：离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统技 术规范
团体名称：湖南省智能制造协会
发布日期：2025年04月10日
实施日期：2025年05月01日
本标准共分为9章，分别为范围、规范性引用文件、术语和定义、
系统组成和工作流程、使用环境条件、技术要求、检验方法、检验规
则、标志、包装、运输和贮存。
第1章范围。本文件适用于离线编程式机器人铸铁件柔性打磨
系统的研发、制造和检验。该系统应用于铸铁件（如发动机缸体、缸
盖等）表面打磨工作，其适用的工作场景主要为铸铁件表面披缝、浇
冒口、残根等的清理作业。适用的铸铁件最大长宽高尺寸不宜超过
1500mm×1000mm×1000mm。
第2章规范性引用文件。包括：
GB/T191包装储运图示标志
GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求
GB/T4768防霉包装
GB/T4879防锈包装
GB/T5048防潮包装
GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：
通用技术条件
GB/T7932-2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要
求
GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人
GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第
2部分：机器人系统与集成
GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法
GB/T12644工业机器人特性表示
GB/T26153.1离线编程式机器人柔性加工系统第1部分：通
用要求
GB/T37242机器人噪声试验方法
GB/T39407-2020研磨抛光机器人系统通用技术条件
第3章术语和定义。提出了3项术语：
3.1离线编程offlineprogramming
在计算机虚拟环境中，利用计算机图形学和机器人运动学等技术，
对机器人运动轨迹进行规划和仿真的编程方法。
3.2柔性打磨flexiblegrinding
利用柔性工具或柔性机构，对工件表面进行自适应打磨的加工方
法，能够适应不同形状、尺寸的工件打磨需求。
3.3离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统flexiblegrinding
systemofofflineprogrammingrobotforcastironparts
由机器人系统、离线编程系统、视觉系统、打磨系统、工件定位
系统、液压系统、气动系统及控制系统等组成，可离线编程，实现对
多种类多规格铸铁件进行清理打磨的机器人加工系统。
第4章组成和工作流程。提出了离线编程式机器人铸铁件柔性
打磨系统组成、加工模式、工作流程。
第5章使用环境条件。提出了离线编程式机器人铸铁件柔性打
磨系统的使用环境条件，对工作环境温度范围、相对湿度范围、地面
平整度、外接动力电源、外接压缩空气压力等提出具体要求。
第6章技术要求。基本全面地规定了离线编程式机器人铸铁件
柔性打磨系统所必须达到的技术要求，保证了系统的有效性和安全性。
本章编制规范了离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统的一般要求、
外观和结构、子系统功能与性能、系统性能要求、安全要求、噪声等，
为指导和规范离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统的研发、制造、
选型、性能试验、系统验收提供了依据。其中，鉴于打磨环境的特殊
性，“系统性能要求”对系统柔性智能生产、运行重复定位精度、打
磨残余量精度、打磨刀具转速、设备平均故障间隔时间等方面进行了
规定，确保系统的适用性和可靠性。“子系统功能与性能”对机器人
系统、离线编程系统、视觉系统、打磨系统、液压系统、气动系统、
控制系统、防尘系统、防护系统等进行了功能描述和要求，以保证系
统的功能和性能正常。本章还详细规定了“安全要求”、“噪声”的具
体要求，提高系统的安全性，改善工作环境，保护员工健康。
第7章检验方法。针对提出的技术要求，同时遵从相应国家标
准或行业标准检验要求，逐项确定试验方法进行验证，规范检验验证
程序。
第8章检验规则。
检验规则中对检验进行了出厂检验和型式检验分类，明确了不同
条件下的检验项目验证要求。
第9章标志、包装、运输和贮存
本章节规范了标志、包装、运输和贮存的要求。明确了产品出厂
包装、标识，运输和贮存的基本要求，防止出现可能影响产品质量的
外界干扰因素。
起草单位：长沙长泰机器人有限公司、湖南中南智能装备有限公司、湖南省铸造协会、一汽 铸造有限公司、潍柴（潍坊）材料成型制造中心有限公司
起草人：杨漾、高狄、朱栗波、胡存凯、李永亮、肖勇、洪莉、段小刚、杨磊、刘超、 苏宏博、梁宪峰、刘利文、朱垂桥、李煊红、王子军、李艳红